我国刺绣的起源，历史久远，文献记载创于虞舜，考古出土遗物目前发现仅到商周。原始刺绣用途，本为装饰衣服以表征地位尊卑，具有政治辅助工具的作用；后来始逐渐扩充为美化生活的装饰物，并且普及民间。至于刺绣具备的艺术性，随着发展阶段变化，呈现不同的特色。
早期的刺绣遗物显示：周代尚属简单粗糙；战国渐趋工致；汉代开始展露艺术之美。 因为经济繁荣，百业兴盛，丝织造业尤称发达；又当社会富豪崛起，形成新消费阶层，刺绣供需应运而兴，不仅已成民间崇尚广用的服饰，制作也迈向专业化，尤其技艺突飞猛进。从出土实物看，绣工精巧，图案多样，呈现繁美缛丽的景象，堪称为这项民族工艺奠定优秀的传统。
此后，刺绣继续发展，在提供衣饰器用方面，不断扩张生活使用范围和层面。此外，其间刺绣还曾担负过服务宗教的任务，时在魏晋至隋唐。此一期间，佛教鼎盛，信徒为示虔诚，选择代表尊荣与费时耗工的刺绣，作为绘制供养佛像方式，谓为绣佛，至唐盛极一时。这类绣佛钜幅伟构，至今犹有流存英国、日本博物馆中，作品绣法严整精工，色彩瑰丽雄奇，动人心魄，诚为古绣特殊成就之一。 唐代刺绣发展另一成就，便是绣法上的推陈出新。唐前一直流行唯一「锁绣」法，至此发明了「平针绣」，也就是通行至今的绣法。这种绣法因为针法多变化，刺绣者更能发挥创作自由与艺术表现，很快取代「锁绣」而风行，于是带来刺绣发展史上的另一崭新时代。
宋代是我国刺绣发达臻至高峰的时期，无论产品质量均属空前，特别是在开创纯审美的艺术绣方面，更堪称绝后。宋绣能发展出如此成就，原因有：一、「平针绣」法富变化，钻研发明出许多新针法；二、改良工具和材料，使用精制钢针和发细丝线；叁、结合书画艺术，以名人作品为题材，追求绘画趣致和境界。这种纯艺术性的刺绣作品，针法紧密工巧，线色丰富调和，形象写真生动，赢得后世广泛赞美颂扬。
明代是我国手工艺极度发达的时代，承继宋代优良基础的刺绣，顺应时代热烈风气，继续蓬勃昌盛，而且更上层楼。明代刺绣也表现了多项特色：一是用途方面，广用流行社会各阶层，制作无所不有，与后来的清代，成为我国历史上刺绣流行风气最盛的时期；二是绣艺方面，一般实用绣作，品质普遍提高，材料改进精良，技巧娴熟洗练，而且趋向迥异宋代的繁缛华丽的风尚；艺术绣作，承袭宋绣优秀传统下，能够推陈出新有新发明，特别是明代已经出现以刺绣专业鸣世的家族和个人，如有名的「露香园」绣，为上海顾家所创，发明绘画刺绣结合的「绣画」，作品风靡至清不歇；这种刺绣家纷然崛起广受社会推崇的风气，也以明末清初最盛。叁是衍生其它绣类方面，刺绣原本仅以丝线为材料，明代开始有人尝试利用别的素材，于是有透绣、发绣、纸绣、贴绒绣、戳纱绣、平金绣等出现，大大扩张了刺绣艺术的范畴。
清代刺绣的发展，大致上承续着上述明绣的情形，整个二百馀年间，维持兴盛不坠而外，也有两点值得视为突出成就的：一是地方性绣派如雨后春笋般兴起，着名的有苏绣、粤绣、蜀绣、湘绣、京绣、鲁绣等，各自树立自我特色，形成争奇斗妍的局面；二是晚清吸收外国日本刺绣长处，甚至融和西洋绘画观点入绣，前者为沈寿首创的「美术绣」，后者则有江苏杨守玉发明的「乱针绣」，为传统绣注入新血和新面目。
如今尽管时代不断地向前推进，中国台湾地区人民的生活已由农业走向工业型态，这种美好的、固有的、能代表传统文化的刺绣技艺，在历炼后仍然流传下来。它融合了绘画、书法的精髓，将素材藉着多彩、亮丽的丝线以浑熟灵巧的技术气韵，生动的显现出中华文化的特色。不少身怀绝艺的刺绣专家，在中国台湾一直默默地以一针一线，细心地绣出各种美丽的绣件，正意味着传统艺术的保存、延续和发扬。(来源:中国刺绣网)
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